CHIA SẺ KINH NGHIỆM CHẾ TẠO ROBOT

 

Nhóm kỹ sư BKPRO

 

Kỹ thuật dò đường

 

Trong bài này chúng tôi giới thiệu với các bạn giả thuật Robot dò đường. Điều khiển Robot dò đường hiện nay đa có rất nhiều đội làm được và rất ổn định. Tuy nhiên giả thuật của mỗi đội thường theo ý tưởng của riêng mình và theo kinh nghiệm. Chúng tôi làm việc theo tinh thần “sáng tạo Robot”, vì vậy chúng tôi chỉ đưa ra sơ đồ giải thuật để góp ý cùng các bạn xây dựng nên một chương trình hoàn hảo. Với mỗi đội nên có một bản sắc cho riêng mình trên nền cơ sở một giả thuật chung ổn định.

Giả thuật Robot dò đường bằng 6 led.

 

đồ bố trí:

Ta chia 6 cảm biến thành 13 vùng:

Chú ý: ledn - cảm biên n tích cực

           /ledn - cảm biến n không tích cực.

 + Vùng trung tâm: led3 + led4

 + Vùng trái 1: /led2 + led3 + /led4

 + Vùng trái 2: led2 + led3

 + Vùng trái 3: /led1 + led2 + /led3

 + Vùng trái 4: led1 + led2

  + Vùng trái 5: led1 + /led2

 + Vùng trái 6: bit nhớ trái + /led1

 + Vùng phải 1: /led3 +led4 + /led5

 + Vùng phải 2: led4 + led5

 + Vùng phải 3: /led4 + led 5 + /led6

 + Vùng phải 4: led5 + led6

 + Vùng phải 5: /led5 + led6

 + Vùng phải 6: bit nhớ phải + /led6

Bit nhớ = 1 khi tất cả cảm biến lệch ra khỏi đường line theo hướng trái (bit nhớ phải) và theo hướng phải (bit nhớ trái). Ví dụ Bit nhớ phải được xét trong trường hợp /5led.

+ Led6 và được clr khi led4 + led5

Ứng dụng với mỗi vùng ta xây dựng 1 hàm vận tốc tương ứng để có thể điều khiển vận tốc linh hoạt. Phần điều xung chúng tôi đã đề cập ở Bài 2.

Ví dụ:

Vùng trung tâm: MOV V_bánh phải, #255

                           MOV V_bánh trái, #255

Vùng phải 1:  MOV V_bánh phải, #200

                      MOV V_bánh trái, #255

Chú ý:

-          Chương trình dò đường đặt trong Time 1

-          Chương trình quét led và Timer out đặt trong Timer 2.

-          Các hoạt động của Robot xây dựng thành các chương trình con

Ví dụ: cua phải, cua trái, gắp quà..

-          một vạch trắng ngang ứng với trường hợp có 4 (hoặc 5 hoặc 6 led tích cực tuỳ thuộc vào mức độ chống nhiễu mà người lập trình tuỳ chọn).

-          Chương trình được xây dựng sao cho ở chương trình MAIN ta chỉ cần gọi chạy thẳng bao nhiêu vạch ứng với tốc độ bao nhiêu, cua trái, phải, gắp quà,…nhằm đơn giản cho người sử dụng và linh hoạt khi thay đổi chương trình.

Giải thuật:

-         

-          Chương trình dò đường:

-          Cua 90:

 

Khi chương trình dò đường chỉ sử dụng cảm biên thành công. Chúng ta có thể kết hợp với các thiết bị như encoder, la bàn… để tăng tính ổn định, chính xác và linh hoạt cho Robot.

 

Gamepad cho Robot điều khiển bằng tay

 

Gamepad cho Robot điều khiển bằng tay chia làm 2 loại: điều khiển từ xa bằng hồng ngoại và điều khiển qua dây cáp. Nếu dùng các mạch thu phát hồng ngoại thông thường thì tính ổn định khi thi đấu không cao (!), tốt nhất nên dùng Vi xử lý (VXL) để thu phát theo tần số riêng của mình (như POL chẳng hạn). Điều khiển qua dây cáp mang tính ổn địng rất cao, ở đây chúng tôi đề cập tới cách sử dụng gamepad qua dây cáp.

  1. Sử dụng gamepad playstation của SONY.

Kết nối trực tiếp vào Vi xử lý. Rất gọn khi thiết kế phần cứng, tuy nhiên chúng ta nên kèm theo nút Reset VXL trên gamepad để tăng tính ổn định. Đây là phương pháp sử dụng của đội FXR.

  1. Cải tạo phần mạch của 1 gamepad bất kỳ:

Trong mạch của các gamepad bất kỳ, các nút nhấn được thiết kế như là các công tắc hành trình (tức là có 1 điểm chung nối mass).

+ Cắt bỏ đường mạch in nối các nút nhấn với phần điều khiển của gamepad.

+ Sử dụng các nút nhấn như là các công tắc hành trình độc lập.

a. Truyền nối tiếp:

Theo cách xử lý này chúng ta chỉ sử dụng cáp 4 sợi: +5v, mass, TXD, RXD.

Cách xử lí này vẫn chưa ổn định tuyệt đối nhưng sử dụng ít Port, VXL. Nên kèm theo nút Reset VXL trên gamepad để tăng tính ổn định. Đây là phương pháp Basic Bot sử dụng năm 2003 và 2004.

 

b. Truyền song song:

Thực chất ta nối tất cả các nút nhấn xuống thẳng mạch điều khiển, khí đó các nút nhấn đóng vai trò như là những công tắc hành trình. Phương pháp này rất ổn định, tuy nhiên nhược điểm là rất tốn Port VXL (mỗi nút nhấn ứng với 1 Port).

 

Cách khắc phục nhược điểm trên:

Sử dụng mạch dồn kênh 16 sang 1.

Phương pháp này giảm bớt được đáng kể số lượng Port VXL, tính ổn định cao.

 

 

EYETECK.VN (Theo TĐHNN)